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工业机器人代替人进行作业时，需要事先对机器人进行指令，明确机器人应完成的动作和具体操作内容。这种指令过程称为机器人示教或机器人编程。机器人的教学内容通常存储在机器人的控制装置中。通过对存储内容的回放，机器人可以实现人所需要的动作和任务
教学内容主要包括两部分，一部分是机器人轨迹的教学，另一部分是机器人工作状态的教学。机器人轨迹的教学主要是关于焊丝末端完成一定操作的轨迹，包括运动类型和速度的教学。机器人工作状态的教学主要是为了获得良好的焊接质量。焊接条件的教学内容包括被焊金属的材质、板厚、焊枪与焊缝形状相对应的位置、焊接参数、焊接电源的控制方法等
工业机器人对驱动电机的要求
1.电机从获得指令信号到完成要求的工作状态所需的时间要短。指令信号响应时间越短，电伺服系统的灵敏度越高，快速响应性能越好。一般用伺服电机的机电时间常数来解释伺服电机的快速响应性能
2.在驱动负载的情况下，起动转矩惯性比，要求机器人伺服电机的起动转矩大，转动惯量小
3.控制特性的连续性和线性。随着控制信号的变化，电机转速可以连续变化，有时需要与控制信号成比例或近似成比例
4.转速范围宽1:1000~10000
5.体积小，质量小，轴向尺寸短
6.能承受恶劣的工作条件，能进行非常频繁的正反转和加减速操作，能在短时间内承受过载
